我們在一些事情上受到啟發(fā)后，應該馬上記錄下來，寫一篇心得體會，這樣我們可以養(yǎng)成良好的總結方法。我們想要好好寫一篇心得體會，可是卻無從下手嗎？下面小編給大家?guī)黻P于學習心得體會范文，希望會對大家的工作與學習有所幫助。

plc機械手程序設計 plc機械手課程設計心得體會篇一

要

隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領域的生產流水線或貨物裝卸調運, 可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設備或產品的效率，以降低其他搬運方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經濟發(fā)展的要求。

本機械手的機械結構主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉，從而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉換靠設置在各個不同部位的行程開關(sq1---sq9)產生的通斷信號傳輸?shù)絧lc控制器，通過plc內部程序輸出不同的信號，從而驅動外部線圈來控制電動機或電磁閥產生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精確定位；其動作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動、單步、單周期、連續(xù)；來滿足生產中的各種操作要求。

關鍵詞：搬運機械手，可編程控制器（plc），液壓，電磁閥 abstract with the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, handling the application of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement;conversion by setting its action in various different parts of the trip switch(sq1---sq9)generated on-off signal transmission to the plc controller, through the plc internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action, the robot can achieve precise positioning;their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back;its operation, including: back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous;to meet the production requirements of the various operations and ds: handling mechanical hands, programmable logic controller(plc), hydraulic, solenoid valve 目

錄 前言………………………………………………………………………………….1 第一章 機械手的概況 1.1 搬運機械手的應用簡況…………………………………………………2 1.2 機械手的應用意義………………………………………………………3 1.3 機械手的發(fā)展概況………………………………………………………3 第三章 搬運機械手plc控制系統(tǒng)設計

3.1 搬運機械手結構及其動作……………………………………………… 3.2 搬運機械手系統(tǒng)硬件設計……………………………………………… 3.3 搬運機械手控制程序設計……………………………………………… 1 操作面板及動作說明…………………………………………………… 2 i/o分配………………………………………………………………… 3 梯形圖的設計…………………………………………………………… 1）梯形圖的總體設計…………………………………………………… 2）各部分梯形圖的設計………………………………………………… 3）繪制搬運機械手plc控制梯形圖……………………………………

結

論……………………………………………………………………………… 謝

辭……………………………………………………………………………… 參考文獻………………………………………………………………………………….附：語句表

梯形圖

i/o接線圖 前言

機械手：mechanical hand，也被稱為自動手，auto hand 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。

機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。

機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。

第一章 機械手概況

1.1搬運機械手的應用簡況 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法，程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。

但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。據資料介紹，美國生產的全部工業(yè)零件中，有75％是小批量生產；金屬加工生產批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產時間的5％。從這里可看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產生的。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。

國內外機械工業(yè)、鐵路部門中機搬運械手主要應用于以下幾方面： 1.熱加工方面的應用

熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作。2.冷加工方面的應用

冷加工方面機械手主要用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應用，成為設備的一個組成部分。最近更在加工生產線、自動線上應用，成為機床、設備上下工序聯(lián)接的重要于段。3.拆修裝方面

拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。目前國內鐵路工廠、機務段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內噴漆通用機械手，可用以對客車內部進行連續(xù)噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質量和效率。近些年，隨著計算機技術、電子技術以及傳感技術等在機械手中越來越多的應用，工業(yè)機械手已經成為工業(yè)生產中提高勞動生產率的重要因素。1.2機械手的應用意義

在機械工業(yè)中，機械手的應用意義可以概括如下： 1.可以提高生產過程的自動化程度

應用機械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產率，降低生產成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。

2.可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。在一些動作簡單但又重復作業(yè)的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。3.可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產 應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床和綜合加工自動生產線上，目前幾乎都設有機械手，以減少人力和更準確地控制生產的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進行生產。

綜上所述，有效地應用機械手是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。1.3.3機械手的發(fā)展概況與發(fā)展趨勢

1.3機械手的發(fā)展概況

專用機械手經過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應用和發(fā)展，進而促進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎知識，而且還應用一些電子技術、電視技術、通訊技術、計算技術、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術。目前國內外對發(fā)展這一新技術都很重視，幾十年來，這項技術的研究和發(fā)展一直比較活躍，設計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應用領域也在不斷地擴大。

早在40年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關節(jié)式的第一代機械手。50～60年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。這種機械手也稱第二代機械手。如尤尼曼特(unimate)機械手即屬于這種類型。60～70年代，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產自動線上，亦即是第二代機械手這一新技術進入了應用階段。80-90年代，裝配機械手處于鼎盛時期，尤其是日本。

90年代機械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應用外，農、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務業(yè)、軍事領域上有較大的應用。90年代以后，隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術等的快速發(fā)展，機械手技術也得到飛速的多元化發(fā)展。

總之，目前機械手的主要經歷分為三代：

第一代機械手主要是靠人工進行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是將低成本和提高精度；第二代機械手設有電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把接收到的信息反饋，使機械手具有感覺機能；第三代機械手能獨立完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)fms(flexible manufacturing system)和柔性制造單元fmc(flexible manufacturing cell)中重要一環(huán)。

1.4機械手的發(fā)展趨勢

目前國內工業(yè)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。

因此，國內主要是逐步擴大機械手應用范圍，重點發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件。在應用專用機械手的同時，相應地發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。

將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，以及適于不同類型的夾緊機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機械手。既便于設計制造，又便于改換工作，擴大了應用的范圍。同時要提高精度，減少沖擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機械手的作用。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能地機械手，并考慮于計算機聯(lián)用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。在國外機械制造業(yè)中，工業(yè)機械手應用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機械手本身的損壞。為此，國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某些智能的機械手，使其擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，做出相應的變更。如位置發(fā)生稍些偏差時，即能更正，并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。

視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離傳感器）以及衛(wèi)星計算機。工作時，電視照相機將物體形象變成視頻信號，然后傳送給計算機，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，并發(fā)出指令控制機械手進行工作。觸覺功能即在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機械手先伸出手指尋找工件，通過裝在手指內的壓力敏感元件產生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通過裝在手指內側的壓力敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小?？傊?，隨著傳感技術的發(fā)展，機械手的裝配作業(yè)的能力將進一步提高。到1995年，全世界約有50%的汽車由機械手裝配。

現(xiàn)今機械手的發(fā)展更主要的是將機械手和柔性制造系統(tǒng)以及柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。1.5 plc概況及在機械手中的應用 1.可編程序控制器的應用和發(fā)展概況

可編程序控制器（programmable controller），現(xiàn)在一般簡稱為plc（programmable logic controller），它是以微處理器為基礎，綜合了計算機技術、半導體集成技術、自動控制技術、數(shù)字技術、通 信網絡技發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動控制裝置。以其顯著的優(yōu)點在冶金、化工、交通、電力等領域獲得了廣泛的應用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。在可編程序控制器問世以前，工業(yè)控制領域中是繼電器控制占主導地位。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結構簡單、易于掌握、價格便宜等優(yōu)點，在工業(yè)生產中應用甚廣。但是控制裝置體積大、動作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠硬件連線構成系統(tǒng)，接線繁雜，當生產工藝或控制對象改變時，原有的接線刻控制盤（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差 的應用概況

plc的應用領域非常廣，并在迅速擴大，對于而今的plc幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要plc，尤其近幾年來plc的性價比不斷提高已被廣泛應用在冶金、機械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。按plc的控制類型，其應用大致可分為以下幾個方面。1）.用于邏輯控制

這是plc最基本，也是最廣泛的應用方面。用plc取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機床的電氣控制、包裝機械的控制、自動電梯控制等。2）.用于模擬量控制

plc通過模擬量i/o模塊，可實現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉換，并對模擬量控制。3）.用于機械加工中的數(shù)字控制

現(xiàn)代plc具有很強的數(shù)據處理功能，它可以與機械加工中的數(shù)字控制（nc）及計算機控制（cnc）緊密結合，實現(xiàn)數(shù)字控制。4）.用于工業(yè)機器人控制 5）.用于多層分布式控制系統(tǒng) 高功能的plc具有較強的通信聯(lián)通能力，可實現(xiàn)plc與plc之間、plc與遠程i/o之間、plc與上位機之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動化網絡。的特點

1）.可靠性高、抗干擾能力強

plc能在惡劣的環(huán)境如電磁干擾、電源電壓波動、機械振動、溫度變化等中可靠地工作，plc的平均無故障間隔時間高，日本三菱公司的f1系列plc平均無故障時間間隔長達30萬h，這是一般微機所不能比擬的。2）.控制系統(tǒng)構成簡單、通用性強

由于plc是采用軟件編程來實現(xiàn)控制功能，對同一控制對象，當控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時，不必改變plc的硬件設備，只需相應改變軟件程序。3

plc機械手程序設計 plc機械手課程設計心得體會篇二

引言

本文以某物流控制中的機械手控制為例，分析了plc與步進驅動裝置的控制方法，本系統(tǒng)涉及的主要硬件是s7-200 plc和sh-2h057步進驅動器。

(1)s7-200 plc系列是西門子公司的可編程控制器,這一系列產品可以滿足多種多樣的自動化控制要求，由于具有緊湊的設計、良好的擴展性、低廉的價格以及強大的指令，使得s7-200 plc可以滿足小規(guī)模的控制要求。此外，豐富的cpu類型和電壓等級使其在解決用戶的工業(yè)自動化問題時，具有很強的是適用性。

1臺s7-200 plc包括一個單獨的s7-200 cpu，或者帶有各種各樣的可選擴展模塊。s7-200 cpu模塊包括一個中央處理單元(cpu)、電源以及數(shù)字量i/o點，這些都被集成在一個緊湊、獨立的設備中。

l cpu負責執(zhí)行程序和存儲數(shù)據，以便對工業(yè)自動化控制任務或過程進行控制;l 輸入和輸出是系統(tǒng)的控制點:輸入部分從現(xiàn)場設備中采集信號，輸出部分則控制泵、電機、以及控也過程中的其他設備;l 電源向cpu 及其所連接的任何設備提供電力;l 通訊端口允許將s7-200 cpu同編程器或其他一些設備連起來;l 狀態(tài)信號燈顯示了cpu 的工作模式(運行或停止)，本機i/o的當前狀態(tài)，以及檢查出來的系統(tǒng)錯誤;l 通過擴展模塊可提供其通訊性能;l 通過擴展模塊可增加cpu的i/o點數(shù)(cpu 221不擴展);l 一些cpu有內置的實時時鐘，或添加實時時鐘卡;l eeprom卡可以存儲cpu程序，也可以將一個cpu中的程序送到另一個cpu中;l 通過可選的插入式電池盒可延長ram中的數(shù)據存儲時間;l 最大i/o配置。

(2)sh-2h057驅動器輸入信號共有三路，他們是:步進脈沖信號cp、方向電平信號dir、脫機電平信號free.他們在驅動器內部分別通過270ω的限流電阻接入光耦的負輸入端，且電路形式完全相同，三路光耦的正輸入端為opto端，三路輸入信號在驅動器內部接成共陽方式，所以opto端需接外部系統(tǒng)的vcc端，如果vcc是+5伏，可直接接入;否則需在外部另加限流電阻，保證給驅動器內部光耦提供8-15ma的驅動電流。l 步進脈沖信號cp 步進脈沖信號cp用于控制步進電機的位置和速度，也就是說:驅動器每接受一個cp脈沖就驅動步進電機旋轉一個步角度，cp脈沖的頻率改變則同時是步進電機的速率改變，控制cp脈沖的個數(shù)，則可以使步進電機精確定位。這樣就可以很方便的達到步進電機調速和定位的目的。本驅動器的cp信號為低電平有效，要求cp信號的驅動電流為8-15ma，對cp脈沖寬度也有一定要求，一般不小于5μs。l 方向電平信號dir

方向電平信號dir用于控制步進電機的旋轉方向。此端為高電平時，電機為一個轉向;次端為低電平時，電機為另一個轉向。電機換向必須在電機停止后再進行，并且換向信號一定要在前一個方向的最后一個cp脈沖結束后以及下一個方向的第一個cp脈沖前發(fā)出。

l 脫機電平信號free

當驅動器上電后，步進電機處于鎖定狀態(tài)(未施加cp脈沖時)或運行狀態(tài)(施加cp脈沖)，但用戶想手動調整電機而又不想關閉驅動器電源，這時可以用到此信號，此信號低電平有效，電機處于自由無力矩狀態(tài);當此信號為高電平或懸空不接時，取消脫機狀態(tài)。l 步進電機簡介

sh-2h057型驅動器用于驅動二相或四相混合式步進電機(亦稱感應子式)，此驅動器一般驅動60號機座以下電機。電機的出線方式不同，與驅動器的連接也不同。本系統(tǒng)使用的電機為二相四根線電機，可以直接和驅動器相連。見圖1的機械手電機驅動模塊原理圖。2 系統(tǒng)工作工程

本系統(tǒng)的機械手部分由底盤、立桿、手臂、手組成，其中底盤由一個步進電機驅動，可順逆時針旋轉;立桿由一個步進電機驅動，可上下移動;手臂由一個步進電機驅動，可前后伸縮;手由氣泵控制，可抓緊和放松。在相應位置都有位置檢測信號用于定位。參見圖1。

(1)出貨過程

從復位位置啟動,根據要求到相應出貨臺(1，2，3號貨臺),此時底盤轉動到要求位置，立柱下降,手臂伸出,定位后手抓貨物,立柱上升,同時手臂回收(以免運行中與其它設備相撞),然后到相應出貨臺(左,或右出貨臺),立柱下降,手臂伸出,手打開,把貨物放在相應出貨臺上。(2)進貨過程

從復位位置啟動,根據要求到相應出貨臺(左，或右出貨臺),此時底盤轉動到要求位置，立柱下降,手臂伸出,定位后手抓貨物,立柱上升,同時手臂回收(以免運行中與其它設備相撞),然后到相應出貨臺(1，2，3號貨臺),立柱下降,手臂伸出,手打開,把貨物放在相應出貨臺上。系統(tǒng)設計思想

步進控制電路設計思想，plc繼電器式輸出模塊工作速度較低，故采用高頻脈沖方波發(fā)生器，給出步進脈沖，其振蕩頻率按步進電機速度設置，步進量的控制采用位置檢測，根據位置檢測信號用plc的輸出點切斷進給電機，實現(xiàn)步進電機的停車, 其程序流程圖如圖2所示。

在整個機械手運行控制過程中，采用限位開關以及面板操作開關以及系統(tǒng)邏輯開關作為輸入點，整個系統(tǒng)中底盤有5個限位開關，分別作為5個位置的定位輸入點，立柱有4個限位開關，分別為1個復位開關、一號位限位輸入量、上限位、下限位。手臂有3個限位開關:手臂復位限位數(shù)入點、手臂前限位、手臂后限位。抓手限位開關，為抓手復位輸入點。一共13個限位開關完成全部的控制輸入。各限位開關分布情況見圖1，由于在整個控制過程中全部是通過控制步進電機驅動模塊再驅動步進電機執(zhí)行。這里對用集成脈沖輸出觸發(fā)步進電機驅動器原理進行說明。s7-200 plc(cpu 226)的q0.0和q0.1分別對升/降步進電機、前/后步進電機發(fā)送脈沖;cpu 226的q0.2對轉盤步進電機發(fā)送脈沖。而步進電機的正/反轉則分別是cpu 226的q0.4和q0.5分別對升/降步進電機、前/后步進電機實行控制;cpu 226 的q0.6和q0.7分別對轉盤步進電機正反、抓手氣泵開關實行控制。

機械手plc程序的設計編寫采用了step 7-micro/win32軟件的數(shù)據表(stl)的形式。程序設計修改方便，設計完成可聯(lián)機調試，沒有問題再把步進電機接上。

上位機監(jiān)控軟件采用北京亞控的組態(tài)王軟件，通過變量映射實現(xiàn)組態(tài)軟件的變量與plc的寄存器的動態(tài)連接，從而實現(xiàn)了上位機對plc的監(jiān)控。4 結束語

本機械手控制系統(tǒng)結構緊湊，動作可靠，使用方便，已較好地應用于我校的科研教學中.隨著社會生產不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求。由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機械手技術快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、xy軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。

一、四軸聯(lián)動簡易機械手的結構及動作過程

機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、xy軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。

其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿x、y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。

其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。

步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統(tǒng)回位準備下一次動作。

二、控制器件選型

為達到精確控制的目的，根據市場情況，對各種關鍵器件選型如下：

1.步進電機及其驅動器

機械手縱軸(y軸)和橫軸(x軸)選用的是北京四通電機技術有限公司的42byg250c型兩相混合式步進電機，步距角為0.9°/1.8°，電流1.5a。m1是橫軸電機，帶動機械手機構伸、縮；m2是縱軸電機，帶動機械手機構上升、下降。所選用的步進電機驅動器是sh-20403型，該驅動器采用10～40v直流供電，h橋雙極恒相電流驅動，最大3a的8種輸出電流可選，最大64細分的7種細分模式可選，輸入信號光電隔離，標準單脈沖接口，有脫機保持功能，半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。驅動器內部的開關電源設計，保證了驅動器可適應較寬的電壓范圍，用戶可根據各自情況在10～40vdc之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩，但卻會加大驅動器的損耗和溫升。本驅動器最大輸出電流值為3a/相(峰值)，通過驅動器面板上六位撥碼開關的第5、6、7三位可組合出8種狀態(tài)，對應8種輸出電流，從0.9a到3a以配合不同的電機使用。本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。

2.伺服電機及其驅動器

機械手的旋轉動作采用松下伺服電機a系列小慣量msma5aza1g，其額定輸出50w、100/200v共用，旋轉編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線)；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應提高2倍，達到500hz；定位超調整定時間縮短為以往松下伺服電機產品v系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補機械的剛性不足，從而實現(xiàn)高速定位，也可通過外接高精度的光柵尺，構成全閉環(huán)控制，進一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調整和實時自動增

益調整兩種自動增益調整方式，還配有rs-485、rs-232c通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器為a系列msda5a3a1a，適用于小慣量電動機。

3.直流電機

可回旋360°的轉盤機構有直流無刷電機帶動，系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產的57bl1010h1無刷直流電機，其調速范圍寬、低速力矩大、運行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的bl-0408驅動器，其采用24～48v直流供電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。

4.旋轉編碼器

在可回旋360°的轉盤機構上，安裝有omron公司生產的e6a2增量型旋轉編碼器，編碼器將信號傳給plc，實現(xiàn)轉盤機構的精確定位。

的選型

根據系統(tǒng)的設計要求，選用omron公司生產的cpm2a小型機。cpm2a在一個小巧的單元內綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘功能等。cpm2a的cpu單元又是一個獨立單元，能處理廣泛的機械控制應用問題，所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品。完整的通信功能保證了與個人計算機、其它omron pc和omron可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。

三、軟件編程

1.軟件流程圖

流程圖是plc程序設計的基礎。只有設計出流程圖，才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表，最終完成程序的設計。所以寫出流程圖非常關鍵也是程序設計首先要做的任務。依據四軸聯(lián)動簡易機械手的控制要求，繪制流程圖如圖2所示。

2.程序部分

由于論文篇幅有限，這里只列出了開始兩段程序，供讀者參閱，見圖3。

四、結束語

四軸聯(lián)動簡易機械手的各個動作和狀態(tài)都由plc控制，不僅能滿足機械手的手動、半自動、自動等操作方式所需的大量按扭、開關、位置檢測點的要求，更可通過接口元器件與計算機組成plc工業(yè)局域網，實現(xiàn)網絡通信與網絡控制。使四軸聯(lián)動簡易機械手能方便地嵌入到工業(yè)生產流水線中。

plc機械手程序設計 plc機械手課程設計心得體會篇三

工業(yè)機械手的plc控制

一、課題概述（1）機械手作用

工業(yè)機械手的任務是搬運物品，要求它將傳送帶a上的物品搬運到傳送帶b上，由于傳送帶a、b都按規(guī)定的方向和規(guī)律運行，故可將物品春送到指定位置.傳送帶a為步進式傳送，每當機械手從傳送帶a上取走一個物品時，該傳送帶向前步進一段距離，將下一個物品傳送到位，以便機械手在下一個工作循環(huán)取走物品。機械手按照規(guī)定的動作，將傳送帶a上的物品搬運到傳送帶b上。傳送帶b是連續(xù)運轉的。（2）機械手操作流程

工業(yè)機械手工作流程如圖所示，其工作過程說明如下：

三、方案設計與論證

用三菱fx軟件編寫程序，畫出sfc圖，編寫相應的內置梯形圖，寫入plc，運行監(jiān)控，按照輸入輸出模塊連接開關和二極管。通過按鍵開關，按照設計要求步驟控制程序步進運行，通過二極管發(fā)光表示機械手的電動機控制。實現(xiàn)任務要求。

1、i/o地址

x0：啟動按鈕 y0: 機械手工作指示 x1：停止按鈕 y1：傳送帶b x2:單步/連續(xù)控制開關 y2：傳送帶a x3：機械手下限位開關 y3：控制右旋 x4：機械手上限位開關 y4：控制左旋 x5: 機械手左旋限位開關 y5：機械手上升 x6: 機械手右旋限位開關 y6：機械手下降

x7: 機械手夾緊限位開關 y7：機械手夾緊/放松 x10:傳送帶a向前送物控制信號 x11:機械手手動上升 x12:機械手手動下降 x13:機械手手動右旋 x14:機械手手動左旋

x15:機械手手動夾緊/放松

2、系統(tǒng)的plc i/o地址分配表

3、畫出plc 的i/o硬件接線圖

4、指令表程序

5、梯形圖

四、上機調試程序（驗證能否完成功能，寫出過程）操作步驟： 連動部分：

1、按下x0（p01）啟動按鈕，機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b開始運行y1(zj2)燈亮，機械手從右下限位開始上升y5(zj6)燈亮

2、按下x4(ps4), 機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始左旋y4(zj5)燈亮

3、按下x5(ps5), 機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始下降y6(zj7)燈亮

4、按下x3(ps3)、x10(td), 機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，傳送帶a啟動y2(zj3)燈亮

5、按下x7（hl2），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手上升y5(zj6)燈亮

6、按下x4(ps4), 機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始右旋y3(zj4)燈亮

7、按下x6（hl1）, 機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始下降y6(zj7)燈亮

8、按下x3(ps3), y0機械手工作指示(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始抓物y7(tl4)燈亮 點動部分：

1、按下x2（ps2）、x0（p01）、x11（p02），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手上升y5(zj6)燈亮

2、按下x14（p05），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始左旋y4(zj5)燈亮

3、按下x12（p03），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始下降y6(zj7)燈亮

4、按下x10（td），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，傳送帶a啟動y2(zj3)燈亮

5、按下x15（p06），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始抓物y7(tl4)燈亮

6、按下x11（p02），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手上升y5(zj6)燈亮

7、按下x13（p04），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始右旋y3(zj4)燈亮

8、按下x12（p03），機械手工作指示y0(zj1)燈亮，傳送帶b繼續(xù)運行y1(zj2)燈亮，機械手開始下降y6(zj7)燈亮

五、結論與心得（設計中遇到的問題，如何解決的，有何收獲）

我們持續(xù)一周的關于工業(yè)機械手的plc控制的課程設計已經結束了，通過此次plc程序設計實踐,我實在是獲益不淺!plc是今年剛接觸的一門新課，剛開始對這門課程很感興趣，可是學起來的時候感覺有點難度，所以學起來有點畏懼感，以致沒怎么學好！每次上實驗課的時候，雖然都是嘗試著去操作，可還是只會簡單的輸入程序。我知道plc程序設計是一門重要的基礎課程，是數(shù)據結構，操作系統(tǒng)，數(shù)據庫原理和軟件工程等后繼課程的基礎。適用于大型系統(tǒng)軟件和應用軟件的開發(fā)。而此次課程設計是培養(yǎng)學生綜合運用所學知識,發(fā)現(xiàn),提出,分析和解決實際問題,鍛煉實踐能力的重要環(huán)節(jié),是對學生實際工作能力的具體訓練和考察過程。隨著科學技術發(fā)展的日新月異，當今plc應用在生產生活中可以說得是無處不在，因此作為二十一世紀的大學來說掌握plc技術是十分重要的，例如，這次的實訓內容是工業(yè)機械手的plc控制設計。通過這次實訓，我了解到了很多關于plc程序設計方面的知識，如：工業(yè)機械手的plc控制，這就是plc的一個應用領域，在這次的實訓中，利用plc相關知識，將工業(yè)機械手plc的硬件圖、io表、流程圖以及梯形圖編輯出來，然后在計算機中進行模擬，讓我們目睹了這一模擬過程，使我們進一步認識到plc的重要性。雖然在這次實訓過程中我也遇到了很多難題。但在通過查閱資料，以及向同學請教后，也終于成功的運行了課程設計所要求的程序。有許多東西，許多事，不是想像中的那么容易，不去實踐，永遠也不會有提高，尤其是學習plc上。當然，我也學到了很多關于步進順控指令系統(tǒng)中畫sfc圖，梯形圖和調試的小技巧。如：在加停止按鈕時要實現(xiàn)任何工作狀態(tài)下都可以停止的功能則可以在主干路或則在輸出線圈前串聯(lián)一個x1常閉觸點，那么任何時候按下x1則會使常閉斷開，從而使狀態(tài)斷開。還有調試時為了便于觀察現(xiàn)象和快速走完全程觀察總體結構是否正確，可以將狀態(tài)圖中的定時器數(shù)值定為3秒左右，時間太長會浪費太多時間，太短則效果不明顯誤以為沒有動作。還有在試驗模擬前先列出i/o表及操作步驟與現(xiàn)象，在實驗時一步步操作驗證猜想是否一致，若不一致在檢查錯誤排錯，這樣思路清晰也會更節(jié)省時間等等。同時，在這次課程設計的過程中，我認識到學好plc要重視實踐操作，不僅僅是學習plc程序設計，還是其它的課程設計，以及其它方面的知識都要重在實踐，不能只是學習和重視書本上的理論知識，所以日后在學習過程中，我會更加注視實踐操作，使自己更好地學好plc這門課程.六、參考文獻

1．電氣控制與可編程控制器應用技術（第2版）郁漢琪

2．百度文庫

3．三菱fx系列可編程控制器

plc機械手程序設計 plc機械手課程設計心得體會篇四

河南機電高等專科學校 課程設計報告書 課程名稱: 課題名稱: 系部名稱: 專業(yè)班級:計控 102 姓 名: 學 號: 2012年 06月 20日 目 錄 目

錄.....................................................................................................................................................i i

1、引言...........................................................................................................................................1

2、系統(tǒng)總體方案設計..........................................................................................................................2 2.1機械手系統(tǒng)硬件配置及組成原理....................................................................................................2 2.2有關機械手的 i/o系統(tǒng)變量定義及分配表...................................................................................6

3、控制系統(tǒng)設計................................................................................................................................7 3.1控制程序總流程圖..........................................................................................................................7 3.2控制程序設計思路..........................................................................................................................8 3.3創(chuàng)新設計內容..................................................................................................................................9

4、上位監(jiān)控系統(tǒng)設計..........................................................................................................................9

5、程序調試.....................................................................................................................................11 5.1調試設備...................................................................................................................................11 5.2遇到的問題與解決方法...........................................................................................................11

6、心得體會.......................................................................................................................................12附錄 1 參考文獻.............................................................................................................................13附錄 2 程序清單.............................................................................................................................14 plc 技術與工程應用課程設計

1、引 言

在現(xiàn)代工業(yè)中,生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。隨著工業(yè)現(xiàn) 代化的進一步發(fā)展 , 自動化已經成為現(xiàn)代企業(yè)中的重要支柱 , 無人車間、無人生產流 水線等等,已經隨處可見。同時,現(xiàn)代生產中,存在著各種各樣的生產環(huán)境,如 高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業(yè)等,這些惡劣的生產環(huán)境 不利于人工進行操作。

機械手是近代自動控制領域中出現(xiàn)的一項新的技術機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域, 是一門跨學科綜合技術。,是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產自動化實踐相結合的產物, 并以成為現(xiàn)代機械制造生產系統(tǒng)中的一個重要組成部分。機械手是提高生產過程 自動化、改善勞動條件、提高產品質量和生產效率的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合,應用得更為廣泛。在我國,近幾年來也有較快的發(fā)展,并取得一定的效果,受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重 視。

機械手的種類,按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;按運動軌跡控制方式可分為點 位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產線上 裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨立的控制裝置。有些操 作裝置需要由人直接操縱,如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常 稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產能力,改 善熱、累等勞動條件。

機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機 械手。

隨著人類的發(fā)展、文明的進步,工業(yè)正不斷發(fā)展著,需要人們完成的工作量 也不斷增大(尤其是那種重復性大的工作, 像傳運貨物 , 涉及到危險性的工作也 日趨增多, 這就迫使人們研究開發(fā)一種新裝置, 能模仿人手和臂的某些動作功能, 用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作的一種裝置,而機械手正 是這樣一種

裝置:它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化,能在有 害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和 原子能等部門。

2、系統(tǒng)總體方案設計

2.1機械手系統(tǒng)硬件配置及組成原理 <一 > 輸入、輸出驅動單元

該設備四自由度動作由四臺直流電動機驅動, 每臺電動機可進行正反轉運行。左右擺動由齒輪組嚙合實現(xiàn)減速傳動;伸出與退回、上下移動由直流減速電機驅 動絲杠--螺母結構完成;機械手指的夾緊與張開由直流減速電機驅動連桿結構實 現(xiàn)。該設備共有 8個動作,由控制器輸出信號驅動。

每個自由度運行極限位置設置了兩個行程開關, 用于判斷當前動作是否到位。該設備共有 8個行程開關作為控制器的輸入信號。

機械手實驗設備如圖 1所示。該設備可以實現(xiàn)手臂的左右擺動、伸出與退回、上下移動、機械手指的夾緊與張開等四自由度動作。

圖 1.機械手實驗設備 <二 > 輸入 /輸出接口電路介紹

機械手實驗設備既是所謂控制對象,對于一般工業(yè)控制,其控制核心使用可 編程控制器(plc。設計輸入輸出接口電路(如圖 2所示 的目的是為解決機械手 設備輸出驅動單元、輸入檢測單元與 plc 之間的信號接口問題。圖中上層電路板 是驅動電路板,下層電路板左側是輸入接口電路板,右側是輸出接口電路板。

圖 2.輸入輸出接口電路板 <三 > 輸入 /輸出接口電路板

輸入接口電路板原理圖如圖 3所示,其功能是將設備上行程開關的開關狀態(tài) 轉換為統(tǒng)一的電平信號(邏輯 1:24v dc;邏輯 0:0v dc。板上設有光電隔離電 路,將內外電源隔離,以保護設備安全。

圖 3.輸入接口電路板電氣原理圖

本設備 8個輸入信號,對應輸入接口電路板的 8根輸入信號線。各信號線對應的行程開關如表 1所示。

輸出接口(如圖 4所示 由兩塊電路板構成:驅動電路板和輸出接口電路板。它們的功能是將 plc 輸出的控制信號用于驅動繼電器動作,從而控制電動機正向 或反向運行。輸出接口電路板上也設有光電隔離電路,可將內外電源隔離。

左圖為驅動電路板電氣原理圖, 繼電器 a 吸合、b 釋放,對應的電機正轉;繼 電器 a 釋放、b 吸合,對應的電機反轉;繼電器 a、b 同時釋放,電機停止運行;不允許二者都吸合。右圖為輸出接口電路板電氣原理圖,當 plc 輸出的某路控制 信號有效時,對應的輸出信號有效,從而可以使得對應的繼電器吸合。

圖 4.輸出接口電路電氣原理圖

(左圖為驅動電路板,右圖為輸出接口電路板

本設備有 8個輸出控制信號,對應輸出接口電路板的 8根輸出信號線。各輸 出信號線對應的電動機動作關系如表 2所示。

<四 >系統(tǒng)組成圖

圖

5、機械手電氣控制系統(tǒng)總組成圖 plc 技術與工程應用課程設計

2.2 有關機械手的 i/o系統(tǒng)變量定義及分配表 《 1》、機械手 i/o變量分配

《 2》、機械手控制系統(tǒng)接線 圖

6、機械手控制系統(tǒng)的接線圖

3、控制系統(tǒng)設計 3.1 控制程序總流程圖

圖

7、機械手程序總流程圖 機械手程序的簡要說明 :

《 1》、在單步模式下按下啟動按鈕(若機械手處于初始位置, 則開始運行;否則, 按下復位鍵, 使機械手復位 →伸出 →下行 →手指夾緊 →上行 →左轉 →下行 →手指張開 →上行 →退回 →左行 →停止

《 2》、在連續(xù)模式下按下啟動按鈕,上述動作依次發(fā)生,但回到初始位置之后, 繼續(xù)下一個工件的傳輸過程。連續(xù)模式下,按下停止按鈕,待本次工件傳輸工作 結束后,停止運行。

3.2 控制程序設計思路

該課程設計中的實驗程序采用功能圖其具體的步驟和編寫思路如下:

圖

8、機械手的順序功能圖 plc 技術與工程應用課程設計 順序功能圖簡要說明 :(1 由于單步 /連續(xù)運行的原因, 使用了分支選擇電路, 使機械臂按照不同的操 作方法進行物料的抓取與放置。

(2 機械臂在上、下、左、右行走的控制中使用了 s-作為狀態(tài)條件。(3 s7-200plc 的順控指令不支持直接輸出故用了 sm0.0常 on 繼電器作為線 圈通的條件來解決這一缺陷。

(4 程序中 m0.0是一個選擇邏輯它相當于一個開關,控制系統(tǒng)是單步操作還 是循環(huán)操作。

3.3 創(chuàng)新設計內容

《 1》、編制四個驅動電機的保護程序。要求自動檢測電機是否處于堵轉狀態(tài)。若 電機處于堵轉狀態(tài),應立即停止系統(tǒng)工作,并點亮故障報警燈;故障排除后,按 下復位按鈕,故障報警燈熄滅;《 2》、連續(xù)運行模式下,統(tǒng)計傳輸工件的個數(shù),存儲于 plc 的 v 型數(shù)據區(qū),以備 組態(tài)監(jiān)控使用,也可用狀態(tài)表監(jiān)視其狀態(tài)變化。

4、上位監(jiān)控系統(tǒng)設計

本實驗所采用上位監(jiān)控系統(tǒng)是基于計算機的上 step 7micro win軟件, 而進 行對程序和設備的系統(tǒng)內部的監(jiān)控,主要的過程如下: 1.熟悉 step 7micro win軟件的編程環(huán)境、編程方法和用 step 7micro win軟 件編寫上位機監(jiān)控系統(tǒng)的程序。

2.根據課目設計要求,編寫程序。

3.對系統(tǒng)進行調試和 i/o地址的分配、標釋。

4.運行機械手設備, 打開上位機上的監(jiān)控系統(tǒng), 觀察課目設計程序, 并監(jiān)控機械 手設備是否正常情況下工作。

5.對設備工作中的不足進行修改,重新進行觀察 本軟件對程序實施了監(jiān)控,監(jiān)控部分剪影如圖 9所示 :

圖

9、程序的上位機監(jiān)控圖

另外本上位機監(jiān)控系統(tǒng)還對數(shù)據的變化進行了全程監(jiān)控,監(jiān)控圖表剪影如圖 10所示 :

圖

10、據變化的監(jiān)控系統(tǒng)圖

5、程序調試 5.1調試設備

首先在電腦的 step-7-micro /win編程軟件中將編輯的梯形圖寫入軟件中, 然后點擊運行并對其指出的錯誤進行修改,修改完最終運行無誤后將其下載到可 編程控制儀器中;其次按照設計的要求接好線,確定無誤后按下啟動按鈕。啟動 后發(fā)現(xiàn)程序并不能按照實驗要求的步驟進行運行,甚至沒有可運行的跡象,這樣 起初設計的單步程序和連續(xù)運行程序就失敗了,也就不符合設計中的要求動作依 次有序進行操作的要求,所以務必要對其進行修正。這種情況下我采取了以下方 案: 方案一:在沒有確定設備是否存在問題的情況下,首先我們對設備進行了檢 測,發(fā)現(xiàn)不存在任何問題,在這種情況下我選擇了再一次用先前的步驟來完成整 個過程以確定初次的接線過程是否有誤,結果發(fā)現(xiàn)和以前的運行結果一樣。這樣 方案一就以失敗而告終。

方案二:經過老師的指點我才明白是最初的程序均是單獨的互不連接的,未 經子程序進行調用,因此就更不用提程序能連續(xù)運行了。于是我這次選擇了利用 順序功能圖進行編程,摒棄了之前的程序,經過對程序的一改再改之后,又一次 對程序進行了調試并下載到可編程控制器中進行模擬檢測,結果仍然取得了不盡 如人意的結果。于是就再去請教指導老師,經過一番指導終于小有成果,可以使 機械手進行預定步驟的動作的演示,所以此方案成功了。

5.2遇到的問題與解決方法

1、問題:“怎樣使機械手的工作狀態(tài)清晰而簡單呈現(xiàn)出來?” 法案:“采用功能圖進行程序的編寫與調試。”

2、問題:“如何解決機械手的動作單步運行?” 法案:“采用上升沿脈沖觸發(fā)并使用計數(shù)器、比較指令，以撥動開關產生上升沿脈沖觸發(fā)數(shù)目來判定機械手那步動作的執(zhí)行?！?/p>

3、問題:“如何解決對工件數(shù)目的計數(shù)? 法案:“進行標志位設置,使用傳送指令、加數(shù)指令、上沿觸發(fā)指令,以循環(huán) 動作的最后一步限位開關閉合作為觸發(fā)進行加數(shù),把所得加數(shù)和送給 vb0.6、心得體會

機械臂的 plc 控制課程設計是自動化課程當中一個重要環(huán)節(jié)通過了 2周的課 程設計使我對課程設計過程有進一步了解,對自動化產品的有關的控制知識有了 深刻的認識。

此次設計是在張士磊老師的悉心指導下完成的。老師為設計課題的研究提出 了許多指導性的意見,為課程設計的撰寫、修改提供了許多具體的指導和幫助。張士磊老師的嚴謹治學、不斷探索的科研作風,敏銳深邃的學術洞察力,孜孜不 倦的敬業(yè)精神,給我留下了深刻的印象,使我受益良多。在本文結束之際,特向 我敬愛的老師致以最崇高的敬禮和深深的感謝!通過此次設計,一方面讓我認識到自己的不足,發(fā)現(xiàn)了學習中的錯誤之處;另一方面又積累豐富的知識,吸取別人好的方法和經驗,增強對復雜問題的解決 能力,摸索出一套解決綜合問題的方法,為自己以后的工作和學習打下堅實的基 礎。再一方面也加強了我和老師的交流,認識到知識的淵博度。

因為理論知識學的不牢固,在設計遇到了不少問題,如:遺忘以前學過的專 業(yè)基礎知識。通過理論與實際的結合,進一步提高觀察、分析和解決問題的實際 工作能力,以便培養(yǎng)成為能夠主動適應社會主義現(xiàn)代化建設需要的高素質的復合 型人才。運用學習成果,把理論運用于實際,使理論得以提升,形成創(chuàng)新思想。通過此次設計過程,鞏固了專業(yè)基礎知識,培養(yǎng)了我綜合應用機械設計課程及其 他課程的理論知識和應用生產實際知識解決工程實際問題的能力,在設計的過程 中還培養(yǎng)出了我們的團隊精神,為今后的學習和工作過程打下基礎。

經過這次的努力,使我順利的完成了此次課程設計。這份課程設計既是對這 學期所學知識的總結,又是自己知識的積累,也大大加深了對可編程控制器技術 的了解。

課程設計中既動腦又動手,是一個理論與實際結合的過程。僅僅有理論是不 夠的,更重要的是實際的,是我們所設計的實物,具有設計合理,經濟實用的優(yōu) 點。這就需要我們設計者考慮問題是要仔細、周密,不能有絲毫的大意。對設計 方案的優(yōu)越化,也需要我們綜合各方面的因素考慮,尤其是實際。再次向教育指 導我的老師及同學表示誠摯的感謝!鑒于本人所學知識有限,經驗不足,又是初次研究這種復雜的設計,在此過 程中難免存在一些錯誤和不足之處,懇請老師給予批評和指正。

plc 技術與工程應用課程設計 附錄 1 參考文獻

[1]王永華.現(xiàn)代電氣控制及 plc 應用技術(第二版.北京:北京航空航天大學出版社, 2008.[2]c s7-200可編程控制器系統(tǒng)手冊.2004.6 [3]姚永剛。電機與控制技術.北京:中國鐵道出版社.2010 [4] 朱獻清 鄭靜.電氣制圖.北京:機械工業(yè)出版社.2012 [5] 王永華.現(xiàn)場總線技術及應用教程.北京:機械工業(yè)出版社, 2006 [6] aster 用戶手冊。2004 附錄 2 程序清單

plc機械手程序設計 plc機械手課程設計心得體會篇五

課程設計說明書

目錄 引言.................................................................5 2 設計目的及主要內容...................................................6 2.1設計目的.......................................................4 2.2.主要內容.......................................................4 3 氣動機械手的操作要求及功能...........................................4

3.1.操作要求.......................................................4 3.2操作功能.......................................................5 4 plc及機械手的選擇和論證.............................................6 4.1 plc............................................................6 4.1.1 plc簡介...................................................6 4.1.2 plc的結構及基本配置.......................................6 4.1.3 plc的選擇及論證..........................................7 4.2機械手.........................................................7 4.2.1機械手簡介.................................................7 4.2.2機械手的選擇...............................................8 5 硬件電路設計及描述...................................................8 5.1操作方式.......................................................8 5.2 plc的i/o分配接線.............................................9 6 軟件電路設計及描述..................................................10 6.1機械手的操作系統(tǒng)程序..........................................10 6.2回原位程序....................................................10 6.3手動單步操作程序..............................................11 6.4自動操作程序..................................................12 6.5機械臂傳送系統(tǒng)梯形圖..........................................12 6.6指令語句表....................................................13 7 心得體會...........................................................15 參考文獻.............................................................16

課程設計說明書

1引 言

在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械化，自動化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產自動化的有效的辦法；控制機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。據資料介紹，美國生產的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產，金屬加工生產批量中有四分之三有50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產時間的5%。從這里看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而生產的。并且在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。

可編程控制器是繼電器控制和計算機控制出上開發(fā)的產品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術、計算機技術、通信技術融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。

機械手采用plc控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點。無論進行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設置plc的程序實現(xiàn)?？梢愿鶕C械手的動作順序改變程序，是機械手通用性更好。

采用氣壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應性好。阻力損失和泄露減少。不會污染環(huán)境，造價低。

在彩電、冰箱等家用電器產品的裝配生產線上，在半導體芯片、印刷電路等各種電子產品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不

一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標位置氣動機械手被廣泛應用于汽車制造業(yè)、半導體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等。

課程設計說明書 設計目的及主要內容

2.1設計目的

1、培養(yǎng)plc設計能力；

2、擴展知識結構；

3、培養(yǎng)綜合運用能力；

4、是課堂教學的有益補充。通過本次課程設計，進一步加強自己對機械手和plc的認識，以及它們在生活中廣泛應用。

2.2主要內容

1.正確選用機械手和plc類 2.繪制i/o分配 3.設計梯形圖 4.指令語句 5.模擬調試 氣動機械手的操作要求及功能

3.1操作要求

氣動機械手的動作示意圖如圖1所示，氣動機械手的功能是將工件從a處移送到b處?？刂埔鬄椋?/p>

1、氣動機械手的升降和左右移行分別由不同的雙線圈電磁閥來實現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅動反向的線圈才能反向運動；

2、上升、下降的電磁閥線圈分別為q0.0、q0.2；右行、左行的電磁閥線圈為q0.3、q0.4；

3、機械手的夾鉗由單線圈電磁閥q0.1來實現(xiàn)，線圈通電時夾緊工件，線圈斷電時松開工件；

4、機械手的夾鉗的松開、夾緊通過延1s實現(xiàn)；

5、機械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關i1.0、i0.5、i1.1、i0.6來實現(xiàn)；

課程設計說明書

3.2操作功能

機械手的操作面板如圖2所示。機械手能實現(xiàn)手動、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。

1、手動工作方式時，用各按鈕的點動實現(xiàn)相應的動作；

2、連續(xù)工作方式時，機械手在原位，只要按下啟動安鈕，機械手就會連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止安鈕；

3、單步工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機械手向前執(zhí)行一步；

4、單周期工作方式時，每按下一次啟動安鈕，機械手只運行一個周期；

5、傳送工件時，機械手必須升到最高點才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時碰到其他工件；

6、出現(xiàn)緊急情況，按下緊急停車按鈕時，機械手停止所有的操作。

課程設計說明書 plc及機械手的選擇和論證

4.1 plc 4.1.1 plc簡介

可編程控制器（簡稱plc）：是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算,順序控制，定時，計數(shù)與算術操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。

plc具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點?？梢灶A料：在工業(yè)控制領域中，plc控制技術的應用必將形成世界潮流。

4.1.2 plc的結構及基本配置

一般講，plc分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對箱體式plc，有一塊cpu板、i/o板、顯示面板、內存塊、電源等，當然按cpu性能分成若干型號，并按i/o點數(shù)又有若干規(guī)格。對模塊式plc，有cpu模塊、i/o模塊、內存、電源模塊、底板或機架。無任哪種結構類型的plc，都屬于總線式開

課程設計說明書

放型結構，其i/o能力可按用戶需要進行擴展與組合。

cpu：plc中的cpu是plc的核心，起神經中樞的作用，每臺plc至少有一個cpu。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、存儲器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據、控制及狀態(tài)總線構成，還有外圍芯片、總線接口及有關電路。它確定了進行控制的規(guī)模、工作速度、內存容量等。內存主要用于存儲程序及數(shù)據，是plc不可缺少的組成單元。

存儲器：可編程序控制器的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器。i/o模塊：plc的對外功能，主要是通過各種i/o接口模塊與外界聯(lián)系的。電源模塊：有些plc中的電源，是與cpu模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為plc各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24v的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220vac或110vac，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24v。

plc 的外部設備：外部設備是plc系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 1.編程設備2.監(jiān)控設備3.存儲設備.4.輸入輸出設備.4.2 機械手

4.2.1機械手簡介

mechanical hand 也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手簡述:機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機構、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。

1．執(zhí)行機構

機械手的執(zhí)行機構，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉動作。支柱用來支撐手臂，也可以根據需要做成移動。

2．傳動系統(tǒng)

課程設計說明書

執(zhí)行機構的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。

3.控制系統(tǒng)

機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進行動作，簡單的機械手一般不設置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關、繼電器、控制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構按要求進行動作．動作復雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進行控制。

4.2.2機械手選擇

由于機械手是在搬運中的應用，所以采用傳送帶加旋轉的機械手類型。此機械手易于操作，性能可靠。并且根據要求，我們設計的是氣動機械式。硬件電路設計及描述

5.1 操作方式

設備的操作方式一般可分為手動和自動兩大類，手動操作方式主要用于設備的調整，自動操作方式用于設備的自動運行。

手動操作方式------手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應的負載。

自動操作方式------單步運行：每按一次啟動按鈕，設備前進一個工步。------單周期運行：在原點位置時，按下啟動按鈕設備自動運行一個周期后停止原位；途中按下停止按鈕，設備停止運行；再按下啟動按鈕時，設備從斷點處繼續(xù)運行，直到原位停止。

-------連續(xù)運行：在原點位置按下啟動按鈕，設備按既定工序連續(xù)反復運行。中途按下停止按鈕，設備運行到原位停止。

5.2 plc的i/o分配接線

i/o分配及接線圖i 軟件電路設計及描述

課程設計說明書

6.1 主程序設計

主程序是整個程序的開始，系統(tǒng)讀取的時候一定從主程序開始，至于之后需執(zhí)行哪個子程序，都在主程序中體現(xiàn)。sm0.0的常開觸點一直閉合，鏈接公用程序，公用程序是無條件執(zhí)行的；在手動控制方式中，i2.0為on時，其常開觸點閉合，執(zhí)行“手動”子程序；在回原點控制方式中，i2.1為on時，其常開觸點閉合，執(zhí)行“回原點”子程序；在單步、單周期和連續(xù)控制方式中，i2.2、i2.3、i2.4并聯(lián)，其中任何一個為on時，執(zhí)行“自動”子程序。主程序梯形圖為：

圖2-1 主程序梯形圖

6.2 公用程序設計

公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。左限位開關i0.4、上限位開關i0.2的常開觸點和表示機械手松開的q0.1的常閉觸點串聯(lián)接通時，“原點條件”m0.5變?yōu)閛n，機械手處于原點狀態(tài)，在開始執(zhí)行用戶程序、系統(tǒng)處于手動或自動回原點狀態(tài)時，初始步對應的m0.0將被置位，為進入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準備。若m0.5為off狀態(tài)，m0.0被復位，初始步為不活動步，按下啟動按鈕也不能進入步m2.0，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。

當系統(tǒng)處于手動工作方式和回原點方式時，必須將單步、單周期以及連續(xù)工作方式程序中，除初始步以外的各步對應的存儲器位（m2.0~m2.7）復位，否則當系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后又返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個活動部的異常情況，引起錯誤的動作。如果不是回原點方式，i2.1的常閉觸點閉合，代表回原點中的各步

課程設計說明書

m1.0~m1.5復位。在非連續(xù)方式，i2.4的常閉觸點閉合，表示連續(xù)工作狀態(tài)的標志m0.7復位。公用程序梯形圖為：

圖2-2 公用程序梯形圖

6.3 手動程序設計

在手動程序中，為了保證系統(tǒng)安全運行，設置了上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，防止功能相反的兩個輸出同時為on；限位開關i1.2的常開觸點閉合使得輸出q0.1置位得電，表示工件已夾緊；當左限位開關或右限位開關的常開觸點閉合同時限位開關i0.7常開觸點閉合時，輸出q0.1復位失電，表示工件已松開；i0.1~i0.4的常閉觸點，限制機械手移動的范圍；上限位開關i0.2的常開觸點與控制左右行的q0.4和q0.3的線圈串聯(lián)，機械手升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時與別的物體碰撞；只允許機械手在最左邊或最右邊時上升、下降和松開工件。

手動程序梯形圖為：

課程設計說明書

圖2-3 手動程序梯形圖

6．4 自動程序設計

自動程序（包括單步、單周期和連續(xù)）采用起保停電路控制。單周期、連續(xù)和單步工作方式主要用“連續(xù)”標志m0.7和“轉換允許”標志m0.6來區(qū)分，m0.0表示初始步，m2.0~m2.7分別表示下降、夾緊、上升、右行、下降，松開、上升、左行標志。當系統(tǒng)處于單步工作狀態(tài)時，i2.2常閉觸點斷開，只有在每按下一次啟動按鈕i2.6，m0.6才能得電一個掃描周期，程序執(zhí)行一步，以此來實現(xiàn)單步執(zhí)行，此時轉換不允許。當系統(tǒng)處于連續(xù)工作狀態(tài)時，m0.6始終得電，按下啟動按鈕i2.6后同時未按停止按鈕i2.7之前，“連續(xù)”標志m0.7始終得電，系統(tǒng)首先通過m0.0、m0.5、i2.6使m2.0得電，進而開始程序執(zhí)行，由于m0.7始終得電，其常閉觸點斷開，使得程序執(zhí)行完一個周期后不在進入初始步m0.0，而是直接進入m2.0，開始了下一個周期的執(zhí)行，以此來實現(xiàn)連續(xù)執(zhí)行。當系統(tǒng)處于單周期工作狀態(tài)時，m0.7不得電，m0.6得電，按下啟動按鈕i2.6后系統(tǒng)也是首先通過m0.0、m0.5、i2.6使m2.0得電，進而開始程序執(zhí)行，由于m0.7不得電，其常閉觸點閉合，當程序執(zhí)行完一個周期后，返回初始步m0.0，此時程序再要執(zhí)行必須重新按下啟動按鈕i2.6，以此來實現(xiàn)單周期執(zhí)行。自動程序梯形圖見附錄1。

6.5 自動回原點程序設計

自動回原點程序用起保停電路設計。在此工作方式下，i2.1為on，按下啟動按鈕i2.6后，機械手可能處于三種情況下，應分別處理。

q0.1為0狀態(tài)，即機械手處于松開狀態(tài)，應直接返回原點應進入上升步m1.4或左行

課程設計說明書

步m1.5；若q0.1為1狀態(tài)同時機械手在最右邊此時說明應執(zhí)行下降步m1.2,；若q0.1為1狀態(tài)同時機械手不在最右邊，應將工件先送到b點，再返回原點，進入步m1.0。

返回原點后，原點條件滿足，公用程序中的原點條件標志m0.5為on，此時i2.1為on，m0.0在公用程序中置位，為進入自動工作方式作好準備。因此可以認為自動程序中的初始步m0.0是步m1.5的后續(xù)步。自動回原點程序見附錄2。心得體會

可編程控制器課程設計是課程當中一個重要環(huán)節(jié)，通過了2周的課程設計使我對plc設計過程有進一步了解，對plc產品的有關的控制知識有了深刻的認識。

因為理論知識學的不牢固，在設計遇到了不少問題，通過理論與實際的結合，進一步提高觀察、分析和解決問題的實際工作能力，以便培養(yǎng)成為能夠主動適應社會主義現(xiàn)代化建設需要的高素質的復合型人才。運用學習成果，把理論運用于實際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。通過此次設計過程，鞏固了專業(yè)基礎知識，培養(yǎng)了我綜合應用可編程控制器設計課程及其他課程的理論知識和應用生產實際知識解決工程實際問題的能力，在設計的過程中還培養(yǎng)出了我們的團隊精神，為今后的學習和工作過程打下基礎。

參考文獻

《可編程控制器原理與應用》 主編：周惠文 電子工業(yè)出版社 北京，2007.8 《可編程控制器原理與應用》 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京，2008.8 《plc操作實訓（三菱）》 主編：孫德勝 李偉 機械工業(yè)出版社 北京，2007.9 《plc應用技術》 主編：馮新強 北京郵電大學出版社 北京，2009.4

課程設計說明書

附錄1 自動程序梯形圖：

課程設計說明書

課程設計說明書

課程設計說明書

課程設計說明書

課程設計說明書

課程設計說明書

課程設計說明書

附錄2 自動回原點程序梯形圖：

課程設計說明書

課程設計說明書